technologie clé

1. Technologies clés de la conception d'ontologies

(1) Conception de la structure de transmission

Élaborer le schéma global, déterminer la forme structurelle du robot et effectuer la conception préliminaire de la structure de transmission, la conception de la structure des pièces et la modélisation tridimensionnelle. Le concepteur doit bien connaître et comprendre les formes structurelles courantes du robot, le principe de transmission et la structure de transmission communs, les types et les caractéristiques du réducteur, et avoir une forte capacité et expérience en conception structurelle.

(2) Sélection du réducteur

Avoir une compréhension approfondie du type de structure et des paramètres de performance du réducteur, et être capable de sélectionner, calculer et vérifier le réducteur. Être capable de détecter et de tester le réducteur, notamment le bruit, la gigue, le couple de sortie, la rigidité en torsion, le jeu arrière, la précision de positionnement répété et la précision de positionnement. La vibration du réducteur provoquera la gigue à l'extrémité du robot et réduira la précision de la trajectoire du robot. Les vibrations du réducteur ont de nombreuses raisons, parmi lesquelles la résonance est un problème courant. Les entreprises de robots doivent maîtriser les méthodes pour supprimer ou éviter la résonance.

(3) Sélection du moteur

Doit avoir une bonne compréhension des caractéristiques de fonctionnement du moteur, et être capable de calculer et de vérifier le couple, la puissance et l'inertie du moteur.

(4) Analyse de simulation

Effectuez une analyse de simulation statique et dynamique, vérifiez la sélection du moteur et du réducteur, vérifiez la résistance et la rigidité des parties du corps, réduisez le poids du corps, améliorez l'efficacité de travail du robot et réduisez les coûts. L'analyse modale du modèle tridimensionnel et le calcul de la fréquence propre sont utiles pour supprimer la résonance.

(5) Conception de fiabilité

La conception structurelle adopte le principe de conception le plus simplifié ; Les pièces moulées en fonte du corps sont en fonte nodulaire avec de bonnes propriétés globales, et les pièces moulées en aluminium sont constituées de matériaux de moulage avec une bonne fluidité et coulées par un moule en métal ; Des instructions de processus d'assemblage détaillées doivent être fournies pour l'assemblage, et des tests de composants et uniaxiaux doivent être effectués pendant l'assemblage ; Après l'assemblage, un test de performance complet de la machine et un test de copie durable doivent être effectués ; Améliorez la conception du niveau de protection de l'ensemble de la machine et améliorez la capacité anti-interférence de l'armoire électrique, de manière à pouvoir être utilisée dans différents environnements de travail.

2. Technologies clés de servomoteur

(1) Moteur

Léger

Pour le robot, la taille et le poids du moteur sont très sensibles. L'une des technologies clés du moteur du robot est d'améliorer l'efficacité du servomoteur, de réduire la taille de l'espace et le poids du moteur grâce à la recherche d'une optimisation élevée des matériaux magnétiques, de la conception d'optimisation intégrée, de l'optimisation des processus de traitement et d'assemblage, etc.

Haute vitesse

Lorsque le rapport de réduction ne peut pas être réglé considérablement, la vitesse maximale du moteur affecte directement la vitesse finale et le rythme de travail du robot ; De plus, un rapport de vitesse trop faible affectera l'adaptation d'inertie du moteur, donc l'amélioration de la vitesse maximale du moteur est également l'une des technologies clés du moteur du robot.

Entraînement direct, creux

Avec la maturité continue et la promotion des robots coopératifs, les exigences en matière de légèreté et de compacité de la structure du robot sont améliorées. Le développement de moteurs spéciaux pour robots tels que le moteur à entraînement direct à couple élevé et le moteur creux à disque est également une tendance à l'avenir.

(2) Servomoteur

Réponse rapide et positionnement précis

Le temps de réponse du servo affecte directement l'effet de démarrage et d'arrêt rapide du robot, et affecte l'efficacité de travail et le rythme du robot.

Collision élastique sans capteur

La sécurité est un indice important pour mesurer les performances d'un robot. L'ajout de capteurs de force ou de couple rendra la structure plus complexe et le coût plus élevé. La technologie de collision élastique sans capteur basée sur la relation de couplage actuelle entre le codeur et le moteur peut améliorer la sécurité du robot dans une certaine mesure sans modifier la structure du corps et augmenter le coût du corps.

Drive in one, drive control in one.

Conduisez un processeur multi-en-un multi-cœur, une technologie d'intégration de contrôle de lecteur multi-axes, améliorez les performances du système et réduisez le volume et le coût du lecteur.

④ Suppression du bavardage adaptatif en ligne

La structure en porte-à-faux du robot industriel est facile à provoquer une gigue dans la liaison multi-axes, une charge lourde et un démarrage et un arrêt rapides. La rigidité du corps du robot doit correspondre aux paramètres de rigidité de l'asservissement du moteur. Une rigidité trop élevée provoquera des vibrations et une rigidité trop faible entraînera une réponse lente au démarrage et à l'arrêt. La rigidité du robot est différente dans différentes positions et postures et sous différentes charges d'outillage. Il est difficile de répondre aux besoins de toutes les conditions de travail en réglant à l'avance la valeur de raideur du servo. Technologie de suppression adaptative du bavardage en ligne, une stratégie de contrôle intelligent sans débogage des paramètres est proposée, en tenant compte des exigences de l'adaptation de la rigidité et de la suppression du bavardage, ce qui peut supprimer la gigue finale du robot et améliorer la précision du positionnement final.

3. Maîtriser les technologies clés

(1) Solution de mouvement et planification de trajectoire

Une solution de mouvement et une planification de trajectoire optimale peuvent améliorer la précision du mouvement et l'efficacité du travail du robot.

(2) Compensation dynamique

Le robot industriel général est une structure en porte-à-faux en série avec une faible rigidité, un mouvement complexe, facile à déformer et à secouer. C'est un sujet qui a besoin de la combinaison de la cinématique et de la dynamique. Afin d'améliorer les performances dynamiques et la précision du mouvement du robot, le système de commande du robot doit établir un modèle dynamique pour la compensation dynamique. La compensation comprend principalement la compensation de gravité, la compensation d'inertie, la compensation de frottement, la compensation d'accouplement, etc.

(3) Compensation d'étalonnage

En raison d'une erreur d'usinage et d'une erreur d'assemblage, il est difficile d'éviter un écart par rapport au modèle mathématique théorique, ce qui réduira la précision TCP et la précision de la trajectoire du robot. Par exemple, il sera sérieusement affecté lorsqu'il est utilisé en soudage et en programmation hors ligne. Ce problème peut être résolu en détectant et en calibrant les paramètres du modèle du robot de compensation.

(4) paquet de processus parfait

Le système de contrôle doit être combiné avec l'application d'ingénierie réelle. En plus de la mise à niveau continue et de la meilleure fonction du système, il devrait également développer et améliorer en permanence l'ensemble de processus en fonction des besoins de l'application industrielle, ce qui est propice à l'accumulation d'expérience en matière de processus industriels, plus pratique pour les clients, un fonctionnement plus simple et une efficacité plus élevée .

1. En termes de palettisation dans diverses usines, des robots hautement automatisés sont largement utilisés. La palettisation manuelle est intensive et demande beaucoup de travail. Les employés doivent non seulement supporter une grande pression, mais aussi avoir une faible efficacité au travail. Selon les caractéristiques des objets transportés et les endroits où les objets transportés sont classés, le robot de manutention peut effectuer une manipulation classée efficace sur la base du maintien de sa forme et des propriétés des objets, de sorte que l'équipement d'emballage puisse compléter l'empilage tâche de centaines de pièces par heure. Il joue un rôle important dans le découpage sur la ligne de production et la manutention des conteneurs.

2. Application en soudage

Les robots de soudage effectuent principalement des travaux de soudage. Différents types industriels ont des besoins industriels différents, les robots de soudage courants incluent donc le robot de soudage par points, le robot de soudage à l'arc, le robot laser, etc. L'industrie de la fabrication automobile est l'industrie la plus largement utilisée du robot de soudage. Il présente des avantages incomparables en termes de difficulté de soudage, de quantité de soudage et de qualité de soudage.

3. Application en assemblage

En production industrielle, l'assemblage de pièces est un travail colossal, qui demande beaucoup de main d'œuvre. L'ancien assemblage humain a été progressivement remplacé par des robots industriels en raison de son taux d'erreur élevé et de sa faible efficacité. La recherche et le développement du robot d'assemblage combine une variété de technologies, y compris la technologie de communication, le contrôle automatique, le principe optique, la technologie microélectronique et ainsi de suite. Le personnel R & D doit préparer des procédures appropriées en fonction du processus d'assemblage et les appliquer au travail d'assemblage spécifique. La plus grande caractéristique du robot d'assemblage est une précision d'installation élevée, une flexibilité et une durabilité élevée. Parce que le travail d'assemblage est complexe et fin, nous choisissons le robot d'assemblage pour installer des pièces électroniques et des pièces automobiles fines.

4. Application en détection

Le robot a des fonctions supplémentaires multidimensionnelles. Il peut remplacer le travail du personnel dans des postes spéciaux, tels que la détection dans les zones à haut risque telles que les zones contaminées nucléaires, les zones toxiques, les zones contaminées nucléaires et les zones inconnues à haut risque. Il existe également des endroits inaccessibles aux êtres humains, tels que la détection des parties malades des patients, la détection des défauts industriels et la détection de la vie sur le site de secours du tremblement de terre.